Contractul de vanzare-cumparare autoturism trebuie autentificat la notar?

Buna ziua,

Am si eu o rugaminte, daca ma poate ajuta cineva. In urma cu ceva timp (anul trecut) am vandut un autoturism unei pers fizice pentru care am incheiat un contract de v-c inter mine si pers respectiva, dar fara sa mergem la un notar sau la un birou care se ocupa cu acte de v-c masini (gen cele de la targ vitan). Precizez ca masina nu a fost inmatriculata permanent pe numele meu, ci doar 3 luni temporar (masina a fost adusa din germania). Pentru inmatricularea temporara am luat-o in evidenta temporar timp de 3 luni consecutive. Intrebarea mea este urmatoarea: in vederea scoaterii din evidenta de la Directia de taxe si impozite locale am nevoie de un contract de v-c autentificat la notar obligatoriu sau este valabil contractul de v-z pe care il am? De la directia de taxe si impozite mi-au zis ca tb sa il autentific la notar, in caz contrar tb sa platesc ipozitul pe auto de anul trecut si pana in prezent...
Astept sfaturile/solutiile dvs. Va multumesc anticipat!