Incredintare minor fara termen de judecata?

Dupa noul cod civil am inteles ca nu mai exista custodie unica decat in cazuri exceptionale tocmai de aceea ,la sfatul unui avocat ,eu si tatal copilului am apelat la un mediator si avem un acord de mediere si planul parental deja facut DAR am fost la judecatorie si mi s-a spus ca trebuie sa fac o cerere [ pe care nu am idee cum sa o fac si ce sa scriu in ea] dupa care ni se da un termen apoi judecatorul trimite autoritatea tutelara la noi acasa si abia dupa aceea pot intra in camera de consiliu ceea ce cred ca dureaza cel putin un an.
Noi vrem sa rezolvam totul pe cale amiabila si fara sa pierdem atata timp inutil , as vrea sa stiu daca este vreo posibilitate sa scap de termenul ala sa scapam mai rapid , mai ales ca noi incercam sa avem dosarul complet.
Multumesc !