Anulare contract vanzare autoturism

Buna ziua. Va rog sa ma ajutati sa gasesc o solutie potrivita pt o problema . Am achizitionat de la o ruda apropiata un autovehicul second hand destul de vechi( Ford escort an fabricatie 1993) . La negocierea verbala vanzatorul mi-a confirmat ca are taxa de mediu platita( l-am crezut pe cuvant pt ca imi este ruda apropiata) - am facut actele de vanzare cumparare - am fost la financiar si am pus masina pe numele meu si scos de pe numele lui - am platit impozitul pe restul anului pt autovehicul.Urma sa mergem si la autentificare + RAR dar ne trebuia adeverinta [pt taxa de mediu. Acum cand m-am dus la ANAF sa depun cererea pt vericarea platii taxei de mediu- casiera mi-a spus clar ca nu are taxa
platita si ca trebuie sa imi dea un formular sa merg la RAR sa fac ce trebuie de facut pe acolo...Intrebarea mea este se poate anula acel contract de vanzare cumparare? sau trebuie sa fac un altul de data asta eu ca vanzator ?#-o
Ruda de la care eu am cumparat acum o da la intors ca nu a stiut ca se plateste taxa de mediu si pt masina asta atata vreme cat ea era inscrisa din 1994 in Romania si asteapta si de la mine o propunere. pot circula cu ea asa inscrisa la financiar pe numele meu si la politie pe numele lui? si daca da in ce conditii
Multumesc pt intelegere si raspunsuri