Vanzare spatiu de pe firma pe persoana fizica

Buna ziua,
Sunt asociat intr-o societatete care in 2005 a construit in scara unui bloc un punct de lucru.
Constructia a fost facuta in unei autorizatii de construire, a unui proiect si ulterior a fost intabulata.
Pentru terenul peste care s-a ridicat constructia a fost incheiat un contract de inchiriere cu Asociatia de proprietari.
Acum asociatii doresc sa vanda aceasta constructie usoara la o persoana fizica.

Intrebarea mea este daca pot sa fac vanzarea cumpararea intre firma si persoana fizica fara a mai trece prin notariat.
Se va intocmi un contract de vanzare cumparare intre firma si persoana caruia doresc sa o vand si se va emite factura, urmare a acestor acte persoana fizica sa se poate inregistra la taxe si impozite cu ele?