Cum trec de la custodie unica la custodie comuna

bunaziua, suntem parintii unui copil de 16 ani, am divortat acum 10 ani, si dupa cum era legea la timpul respectiv, unul din noi a avut custodie unica(am cazut de acord ca asa este mai bine pt toti din punct de vedere al birocratiei). astazi am vrea, tot din punct de vedere a birocratiei, sa facem cumva sa avem custodia comuna iar copilul sa isi schimbe domiciliul la parintele care inca nu are custodie. tin sa precizez ca suntem de acord toti 3 asupra acestui fapt, fie noi parintii fie fiul, si am vrea doar sa regularizam o situatie familiara pe care de fapt noi deja o traim.
am putea avea un raspuns cu calea cea mai simpla de urmat si la ce ar trebui sa ne asteptam?
ps:intreband in stanga dreapta ni s-a spus ca ar fi destul de complicat, ca ar trebui sa intervina autoritatea tutelara, ca anchete socile, eu nu inteleg de ce daca copilul are 16 ani iar noi toti 3 ne intelegem.
multumesc din suflet, cu respect, luci