Taxa de succesiune

Am nevoie de o informație în legătură cu taxa de succesiune.Am un vecin mai oropsit de care nu de îndura nimeni să aibă grijă.Am o relație bună cu acesta și îi ajut cat pot.Am stat de vorba mai mult cu el și am ajuns la o concluzie că ar fi de acord să îmi lase locuință și terenul aferent in schimb sa am grija de el cat va mai trăi.Insa acesta nu are titlu de proprietate pe imobil inca nu a fost dezbătută taxa de succesiune,au fost mai mulți frați dar au decedat nu au avut copii doar unul singur care și acesta a decedat insa a rămas soția și copilul acestuia.As fi interesat in principiu daca pot face o înțelegere scrisa sau prin notariat cu aceste vecin sa primesc drepturile sale ce ii revin in schimbul serviciului de al îngriji.As vrea sa știu dacă există o cale legală de a face această înțelegere înainte de a incepe taxa de succesiune care urmează să o fac intru.totul pe cheltuiala mea.Nu as vrea sa am neplăcerea de a cheltui niste bani cu aceasta împărțire după care omul sa de răzgândească și să se vadă și cu actele facute pe cheltuiala mea.El verbal este de acord și chiar și în scris insa nu știu ce-i de făcut in acest moment.Astept sfaturile dumneavoastră.O seara plăcută!