Inmatriculare Auto cu probleme.

In 2014 am cumparat o masina de la o persoana ( intermediar ) care nu este proprietarul in acte al autoturismului. Nu mi s-a dat fiscal ( mai pe scurt am luat teapa, vechea duma a mai mers inca o data "iti trimit fiscalul in 2 zile" ), iar eu nu am bagat masina la primarie.
Acum vreau sa o inmatriculez dar nu prea stiu cum.

In urma cu 1 an de zile proprietarul din acte m-a contactat ca sa-mi spuna ca are 3 amenzi de rovigneta pe numele lui si ca trebuie sa le platesc ,altfel voi avea probleme cu politia din cauza masinii. Nu am fost nesimtit si i-am trimis omului banii pe amenzi, mi-a dovedit ca a platit si ca amenzile erau reale si nu a incercat sa stoarca niste bani de la mine .
Am ramas in relatii bune cu el si mi-a spus ca el a radiat masina fiscal in 2011 si ca nu are datorii la primarie sau fisc. Proprietarul mi-a spus ca vrea sa ma ajute sa inscriu masina pe numele meu cu orice e nevoie. Vrea sa scape de povara.

Intrebarea mea este :
Pot face un nou contract de vanzare-cumparare sau fisa de inmatriculare direct cu proprietarul si dupa sa mergem la el la primarie si poate reusim sa ne stampileze pe contractul / fisa cum ca dansul nu este dator statului si eu cu acel contract care acum am inteles ca are rol si de certificat fiscal sa pot inscrie masina pe numele meu ?