accident rutier

Buna ziua,
La o intersectie (in forma de T) eu veneam din drumul fara prioritate si am oprit la stop sa ma asigur pentru a intra in drumul cu prioritate, prin viraj la dreapta. Din stinga mea, de pe drumul cu prioritate venea un biciclist, care nu a semnalizat insa a virat la dreapta sa intre in drumul fara prioritate (in timp ce eu eram oprit) dar nu a mers pe sensul sau (probabil s-a dezechilibrat) si s-a izbit in masina mea, in portiera, cazind de pe bicicleta. Eu m-am speriat cind am auzit izbitura, am deschis portiera sa vad ce s-a intimplat dar biciclistul s-a ridicat, s-a urcat pe bicicleta si a plecat inainte pe drumul de pe care veneam eu( nici nu i-am vazut fata). Eu m-am uitat la masina, nu are nici o urma de lovitura, intre timp biciclistul era deja la vreo suta de metri distanta si pedala inainte, nu am putut vorbi cu el. Am pornit masina si am plecat fara sa anunt pe nimeni.
Intrebarea este daca am procedat corect sau trebuia sa anunt politia. Poate fi considerat un accident? Masina nu are nici o dauna iar biciclistul a plecat pe bicicleta fara sa apuc a vorbi cu el. Daca s-a speriat pe moment si a plecat, insa avea vreo rana cu care ulterior sa ajunga la medic? Eu cum trebuia sa actionez pe moment?
Multumesc pentru sfat!