Momentul de la care incepe sa curga termenul de prescriptie

situatia de fapt:
a avut loc un accident de circulatie in care au fost implicate doua autoturisme, accident in care a decedat atat cel vinovat cat si alte persoane.
La data de 03.03.2010 procurorul de caz a dat rezolutia de neincepere a urmaririi penale pentru unul dintre conducatorii auto (fiind nevinovat) cat si neinceperea urmaririi penale pentru soferul vinovat intrucat a intervenit decesul faptuitorului , art. 10 lit.g, c.p.p.
La data de 18.09.2013 , mostenitorii pasagerilor decedati in respectivul accident , au formulat o cerere la parchet , moment la care l-i s-a comunicat pentru prima oara rezolutia cu solutia mentionata mai sus.
Intrebarea mea este;
Mai sunt rudele victimelor in termen sa formuleze o acctiune civila pentru obtinerea despagubirilor civile? De la ce moment a inceput sa curga termenul de prescriptie pentru ei?
multumesc