Drepturile copilului minor sau major in cazul divortului parintilor

Buna ziua,

As vrea sa stiu care sunt drepturile unui copil minor sau major daca cei doi parinti se despart pe motiv ca nu se mai inteleg ? ( dupa 20 ani de casnicie ... )
Stiu ca daca nu se inteleg pe cale amiabila este nevoie de instanta care sa decida partajul imobilului si a bunurilor dobandite in timpul casatoriei al acestora, dar daca au un copil inca minor , ce drepturi are copilul ?
Mentionez ca mama are probleme psihice si un diagnostic din care nu-si va mai reveni niciodata, (suferinta datorita neantelegerilor dintre cei 2 care s-a accentuat, dar asta nu o influenteaza negativ sub nici o forma cand vine vorba de copil, este o mama protectoare, insa a fost data afara din casa de tatal care nu o mai suporta ... )
Eu vreau s-o ajut pe aceasta mama indurerata, insa pe cale legala !
Nu mai exista cale de impacare, astfel se va ajunge la divort, dar as vrea sa stiu prin ce metoda isi poate apara mama drepturile ?