Lamuriri in legatura cu un angajament de donatie sau vanzare cumparare

Am un apartament care a fost cumparat prin credit cu ipoteca si care, datorita unor neplati la termen, a ajuns la o societate de recuperari care a preluat dosarul imobilului si, implicit, suma datorata. Aceasta firma, ulterior, printr-un executor judecatoresc, recupereaza suma datorata prin impunerea propririi pe conturile titularilor de credit.
Fiica mea intentioneaza sa faca un imprumut pentru nevoi personal pentru a achita in totalitate datoria ramasa catre executor si pentru a scoate astfel apartamentul de sub ipoteca, cu conditia ca ambii parinti sa isi ia angajamentul, in scris (de tip autentificat) ca ii vor ceda apartamentul fie prin donatie cu uzufruct fie prin vanzare cumparare cu prioritate.
Pot realiza acest angajament scris? Si daca da, prin ce modalitati?