Mostenire remorca

Buna ziua,
Tatal meu a avut un srl pe care l-a desfiintat acum 15 ani. Pe acea firma exista inmatriculata o remorca pentru care a platit in continuare impozit la primarie fara sa faca radierea acesteia de pe firma si trecerea ei pe numele lui.
Inmatricularea remorcii este suspendata de mai multi ani.
Dupa desfiintarea firmei, tatal meu s-a imbolnavit de o boala grava si acum cateva luni a decedat.
As dori sa trec remorca in masa succesorala, ca apoi sa pot sa o reinmatriculez.
Care sunt pasii necesari pentru a putea pune in legalitate aceasta remorca?
Multumesc!