Procedura impacarii in cazul infractiunii de furt

Conform art. 231 alin. 2 CPP cu privire la furt exista si impacarea.
În cazul faptelor prevăzute la art. 228,art. 229 alin. (1), alin. (2) lit. b) şi c) şi art. 230, împăcarea înlătură răspunderea penală.

Cum se procedeaza aceasta impacare?
Mai exact, persoana care mi-a cauzat probleme prin furt s-a trezit ca organele penale i-au intocmit dosar penal pentru furt. Acum vrea sa se impace cu mine pentru a nu se incepe urmarirea penala sau trimiterea in judecata.
Eu nu sunt de acord sa ma impac asa usor, ci vreau sa ii cer hotului daune morale (bani).
Cum se realizeaza procedura de primire a banilor ca daune morale pentru impacare? Trebuie data o declaratie in fata organelor sau la notar?
Hotul vrea sa imi dea pe loc banii pentru a scapa de dosar penal si rusine, dar daca ii iau banii fara nici un act, ma tem ca acesta ma va denunta ca l-am santajat pentru a primi mita, foloase necuvenite pentru ca eu sa tac, astfel ma trezesc eu apoi cu dosar penal pentru santaj si mita.

Ce imi recomandati. Cum este legal?